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【超声波模块应用】 应用介绍
HC-SR04 超声波应用实例
实验概述：通过超声波的测距功能实现小车的避障和距离显示。
实验原理：
这里主要介绍超声波测距原理，超声波有俩个圆筒状东西，其中一个是发射声波一个是接收声波，超声波在遇到障碍区时就会反射回来，我们通过计算从声波发射到接收的时间就可以算出其本身到障碍物的距离，计算方式为：速度（340m/s）*时间/2=距离 ，声音的在空气中传播的速度为340m/s，除以2是因为测试的时间是往返的时间，这样我们就得到了距离。
单片机的计算方法是采用定时器计数的方式：当给超声波Trig（发射端）一个高电平即开始计数，等到Echo（接收端）收到高电平信号时停止计数，得到计数值后算出时间带入上面的公式即可。
一、实验步骤
将HC-SR04超声波的引脚Echo接到arduino电源板的A0接口，Trig接到A1接口 VCC接5v接口，GND接GND。
二、连接好后开启小车总开关，再上位机里面添加一个自定义命令FF130400FF这个命令（这个命令的作用就是开启超声波避障功能）以及一个FF130500FF（PC上位机软件雷达显示距离功能），如果不知如何添加自定义命令请看软件使用说明：
手机：http://www.iqiyi.com/w_19rru3nzf5.html
PC端使用说明：
打开PC软件-->帮助选项既可以观看PC软件使用说明
三、上位机雷达显示需要先把WIFI模块双线数据功能打开
WIFI数传模块开放双向数据功能： http://www.wifi-robots.com/thread-2985-1-1.html
四、小车启动完毕后点击相应指令按钮即可。
五、实验效果
超声波避障的效果照片显示不了就不演示了，主要看下雷达面板的效果
雷达面板再开始的时候在点是在中心的，并且距离也是0
这个时候我们用手挡住超声波，可以看到点已经不在中心了，并且距离此时显示20cm，移动手的距离这个点也会跟着移动
六、课外扩展
可以看到软件上面还有一个角度值可以留给大家扩展用，这个可以运用多个超声波去测角度的方法，这里留给大家去思考
这里我们看下数据上传的定义 第一行0xff是包头，第二行0x03是雷达数据的标志位，第三行0x00就是我们的角度数据，我们这里上传的是0所以软件上面就显示0 ，第四行dis就是我们超声波测出的距离最后就是包尾了。
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