【9G舵机控制】 应用介绍

  STMduino 9G舵机

实验概述：
舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。
 
 
 
实验原理
舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。
 
了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了，本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。
SG90 舵机*1
STMduino  +STMduino电源板*1
电池*1
用STMduino 控制舵机的方法:通过配置STMduino 的定时器使接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位。STMduino 的驱动能力有限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源所以我们的STMduino驱动板上面还应用了STMduino电源板。

注意舵机线棕色朝板子的边缘
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
    
创建俩个舵机，并赋初始角度值
 
代码解析
timer.c中选定的舵机控制GPIO是PA2和PA3对应的就是STMduino电源板的舵机1接口和舵机2接口
 
系统的默认时钟是72MHZ，这里分频系数是72，此时定时器2是1MHZ的频率，计数周期是20000,20000/1000000=0.02s,也就是20ms，正是符合控制舵机的PWM波周期。
 
 
SetServoAngle()这个函数有俩个输入参数servoNum是指舵机号，angle为控制转动的角度，pwm_value=2500-(angle*(2000/180));//角度值转换计数值，舵机控制的PWM为0.5ms~2.5ms换算成计数值为500~2500，此公式为将角度值转换成计数值。
 
 
 
 
 
 
 
main函数在初始化时钟和定时器之后，循环体先让舵机1和2从0度转到180度，接着又将180度转到0度，如此反复！
 
实验现象：

  上传程序到STMduino主控板之后，接上9G舵机，可以看到俩个舵机在不停的往返转动！