【89C52单片机舵机控制例程】 应用介绍

实验环境：
基于STC89C52RC的舵机控制示例代码。
晶振为11.0592M，利用三个按钮来控制舵机正转、归中、反转。
实验概述：
舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。
舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。
 
 
实验原理
舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。
 
代码解析：
首先，我们设定产生PWM方波的定时器为方式1模式，此时需要计算出0.25ms周期定时器的初值和重装值，用以计数。我们使用一个很方便的工具来计算得到定时器初值为FF19H，这个工具也放到了代码包里，下载后可以看到。

实际折换成10进制是65305

由于精度要求不是那么高，所以简单地取65035，方便计算。
接下来在代码里面设置舵机的信号端口，以及控制舵机转动方向的3个按钮端口。

最主要的是定时器的初始化，在这里，我们简单取产生0.25ms周期的初值为65305，所以就有了如下TH1和TL1的初值计算方式：

在定时器的中断服务程序中，判断当前状态机是让舵机正转还是归中还是反转，并以此来输出PWM方波，驱动舵机。在这里，我们认为舵机的周期是20ms，这个是比较常见的舵机标准PWM。

实验现象：
当按下P11的开关时，舵机左转；当按下P12的开关时，舵机右转，当按下P13的开关时，舵机归为90度中点。