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巡线遁迹

下载： 73 点击： 6171

大小：1.29KB 价格：0.00元更新日期：2016-12-25 开发者：小R科技

巡线遁迹

- 应用名称
- 所属分类
- 更新时间
- 立即下载
- 巡线遁迹
- Arduino
- 2016-12-25

【巡线遁迹】应用介绍

红外传感器应用实例

实验概述：
通过红外传感器实现小车的循迹功能。
型号:E18-D50NK
这是一种集发射与接收于一体的光电传感器。检测距离可以根据要求进行调节1。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。
电器特性：
     U:5VDC
     I:100mA
     Sn:3-50CM
尺寸：
     直径:17MM
     传感器长度:45MM
     引线长度:45CM
应用：
     1、生产线货物自动计数设备
     2、多功能提醒器
     3、走迷宫机器人

实验原理：
在车头安装俩个垂直向下的红外避障模块，作为探测黑线的传感器，当传感器返回的电平为0时，表明是正常地面，当传感器返回的电平是1时，表明是黑线。从而根据俩个红外探头的状态，来判断车头的状态是处于黑线的何种位置，再对车身进行方向校准，每一次程序循环都会进行一次方向校准，直至小车一致保持与黑线平行的状态进而传感器不会被触发。

一、实验步骤
1.将左边红外传感器的三个引脚接到arduino电源板的A2接口，右边的接到A3接口（红外传感器有黑棕蓝三个线，黑色是接IO，棕色是5V，蓝色是GND）。
2.现在调节红外传感器的灵敏度：在车头安装 2 个垂直向下的红外避障模块，模块发射头距离地面约 2cm，调整红外避障模块的灵敏度，使之正好在对着黑线的时候，传感器尾部的指示灯熄灭，对着正常地面时亮起。

二、软件解析
打开arduino IDE可以看到巡线模式的代码，巡线模式的切换命令为FF130200FF（没有可以添加自定义命令）

代码中可以看到当发送巡线命令切换模式后单片机就会一直执行FlollowLine()这个函数，单片机就一直处于循环检测红外状态，然后根据上面所说的原理，赋予小车不同的状态方向

三、应用扩展
红外不仅仅只可以用来巡线，同时可以用来避障，这种方式比超声波要简单稳定，唯一的缺点就是不可以精确设置避障距离。除此之外红外可以运用它的原理反向应用，用来寻障，再车上装上3个红外避障模块分别检测三个方向不同的障碍物，当有障碍物靠近时就停止，没有障碍物时就前进。大家如有兴趣的话可以照着这个原理写代码吧！

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